Према степену тврдоће, односно носивости, полиуретанска флексибилна пена се може поделити на обичну меку пену, супер меку пену, меку носиву пену, пластику од пене високе еластичности итд. пена високе еластичности и мекана пена високог оптерећења се углавном користе за израду јастука и душека.
Полиуретанска мека пена се може поделити на блок пену и обликовану меку пену према производном процесу. Први је велика запремина пене која се производи континуираним процесом, а затим се сече у производе од пене потребног облика. Калупована пена (произведена у калупу) се може поделити на топло-стврднуту меку пену и хладно очврснуту меку пену према методи очвршћавања.
Најранија флексибилна полиуретанска пена произведена је поступком пењење у кутијама коришћењем полиестер полиола и ТДИ-65. Сада је излаз полиестерске меке пене веома мали и замењена је полиетерском меком пеном са бољом еластичношћу. Међутим, полиестерска ПУ мека пена се и даље производи за неке посебне прилике. На пример, мека пена високог издужења направљена од полиестер полиола са ниским гранањем и ТДИ-65 или ТДИ-80 се углавном користи у међуслоју текстила.
Тренутно се 90% меких полиуретанских пена производи са полиетар полиолима, од којих су већина меке пене опште намене (углавном блок пене) и меке пене високе еластичности. Постоји и мали број специјалних меких пена као што су супер-мека пенаста пластика, пенаста пластика са високим оптерећењем, споро еластична пенаста пластика, хидрофилна мека пена, пластика од пене која апсорбује звук и меке пене за филтрацију (укључујући мрежасте пене ).